RANCANG BANGUN MULTIPURPOSE PARALLEL MANIPULATOR BERBASIS MIKROKONTROLER

Authors

  • Bernardinus Arvian Putra
  • Donny Aryo Seno Suwandi
  • Martinus Faisal Elang Nugroho Rohadi
  • Rafael Rivaldo Motto
  • Johan Wandi Wicaksono
  • Chatarina Adjeng Aprilliasari

Keywords:

parallel manipulator, robot delta, multipurpose

Abstract

Robot merupakan salah satu instrumen otomasi industri yang banyak digunakan, baik
dalam proses produksi, perakitan, pengemasan dan banyak proses lainnya. Salah satu jenis
robot yang banyak digunakan dalam dunia industri adalah robot delta. Robot delta
merupakan tipe manipulator robot (robot yang memanipulasi objek) yang memiliki
struktur parallel. Dalam rangka pembekalan kompetensi dan wawasan mahasiswa
mengenai robot industri, dibangunlah sebuah parallel manipulator sebagai media
pembelajaran bagi mahasiswa Politeknik ATMI Surakarta. Parallel manipulator yang
dirancang memiliki beberapa tools atau end effector yang memiliki fungsi khusus (bersifat
multipurpose), yaitu ballpoint untuk operasi pen plotting, laser head untuk laser engraving,
magnetic gripper dan mechanical gripper untuk pick and place. Parallel manipulator yang
dirancang bangun menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560, board RAMPS 1.6,
serta driver TMC2209 sebagai pengendalinya, serta 3 buah motor stepper NEMA 17 seri
HS4401 sebagai komponen penggeraknya dan menggunakan firmware Delta X-1 dan
perangkat lunak Delta X sebagai CAMnya.

Kata kunci: parallel manipulator , robot delta , multipurpose

Published

2022-09-10

Issue

Vol. 4 (2022): IMDeC (Industrial and Mechanical Design Conference)

Section

Articles