RANCANG BANGUN ROBOT TRANSPORTER DENGAN MECANUM WHEEL BERBASIS ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS)

Abstract

Automated Guided Vehicle merupakan kendaraan tanpa awak yang mampu bergerak dan melakukan pekerjaan khusus secara mandiri tanpa bantuan operator. Tujuan dari pembuatan Automated Guided Vehicle untuk merancang dan mengembangkan robot transporter dengan mecanum wheel berbasis Robot Operating System (ROS). Metode pengujian dilakukan dengan merancang sebuah Automated Guided Vehicle (AGV) diintegrasikan dengan sistem konveyor dengan tujuan dalam pengantaran barang secara efisien. Dalam perancangan AGV, terdapat berbagai perangkat pendukung, termasuk mekanik dengan roda penggerak dan kerangka utama terbuat dari bahan aluminium dan akrilik. Sistem kendali AGV menggunakan Raspberry Pi 4B dan Arduino Mega 2560, serta dilengkapi dengan sensor lidar untuk pembacaan area sekitar. Aktuator menggunakan motor DC 12V sebagai penggerak utama dengan mecanum wheel. Human-Machine Interface (HMI) digunakan untuk melakukan pemantauan pada robot dan komunikasi dengan pengguna. AGV dilengkapi dengan kendali manual menggunakan joystick dan kendali otomatis untuk melakukan navigasi. Pengujian dilakukan dengan mengambil data pergerakan AGV dalam berbagai kondisi beban yang berbeda. Data-data dianalisis untuk memahami pengaruh beban terhadap kinerja dan efisiensi pergerakan AGV dengan  fitur object avoider. Hasil pengujian menunjukkan bahwa AGV mampu bergerak secara optimal dan dapat menghindari hambatan dengan baik, baik melalui kendali manual maupun otomatis.