RANCANG BANGUN DAN OPTIMALISASI LENGAN ROBOT BIONIK BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO

Abstract

Laboratorium Embedded System Teknik Mekatronika Politeknik ATMI Surakarta memiliki alat peraga lengan robot bionik untuk menunjang proses akademis mikrokontroler. Namun, lengan robot bionik saat ini belum berfungsi secara maksimal, penyebab utamanya merupakan senar yang bergesekan satu dengan yang lain sehingga menyebabkan ketidakstabilan sistem pergerakan mekanik, pembacaan sensor yang belum optimal dan catu daya yang kurang saat menyuplai daya. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengoptimalkan lengan robot bionik yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino. Lengan robot yang dirancang mengintegrasikan disiplin ilmu seperti mekanik, elektronik, dan informatika. Dalam perancangan lengan ini, terdapat berbagai komponen pendukung, termasuk mekanik lengan dengan motor servo dan kerangka utama yang terbuat dari bahan
3D Printing. Sistem kendali lengan menggunakan Arduino Mega 2560. Sensor otot MyoWare digunakan untuk melakukan pembacaan gerakan otot. Aktuator lengan menggunakan servo motor TowerPro MG996R dan Hitec HS805BB. Human-Machine Interface (HMI) digunakan untuk berinteraksi dengan pengguna. Lengan ini dapat dikendalikan melalui tiga metode: HMI Nextion, Aplikasi Android, dan sensor EMG.