BALL BALANCING ROBOT BERBASIS MIKROKONTROLER
Keywords:
Encoder, Kendali PID, Omni Wheel, Respon, Umpan BalikAbstract
Ball Balancing Robot merupakan sebuah robot yang dirancang untuk dapat mempertahankan keseimbangan di atas permukaan bola. Pembuatan Ball Balancing Robot di Politeknik ATMI Surakarta bertujuan untuk menghadirkan media pembelajaran baru bagi mahasiswa Politeknik ATMI Surakarta. Robot ini dilengkapi dengan 3 buah roda bertipe omni wheel, 3 motor DC gearbox PG-45 yang telah dilengkapi dengan enkoder, sensor MPU 9250, serta sistem kendali PID (Proporsional-Integral-Derivatif) untuk merespon perubahan dalam sistem. Sensor MPU-9250 digunakan untuk mengukur sudut kemiringan robot, percepatan serta kecepatan sudut. Data ini kemudian diolah oleh mikrokontroler melalui algoritma untuk mendapatkan informasi yang akurat mengenai posisi dan orientasi robot terhadap bola. Sistem kendali PID dirancang melalui pendekatan kontrol berbasis umpan
balik yang diambil melalui pembacaan dan pengolahan data enkoder motor. Kendali PID digunakan untuk memberikan respon yang cepat, akurat, dan stabil terhadap perubahan dalam sistem. Sinyal kendali dihasilkan untuk mengatur pergerakan motor. Berdasarkan dari hasil pengujian, dapat disimpulkan bahwa Ball Balancing Robot yang dibuat belum berhasil untuk mencapai tujuan utama, dimana robot ini dapat mempertahankan keseimbangan di atas permukaan bola, meskipun pergerakan motor yang dihasilkan dari robot ini sudah sesuai dengan yang diinginkan. Ketidak berhasilan ini disebabkan oleh kurangnya kecepatan dalam respon.