RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT PENGGAMBAR BIDANG DATAR DUA DIMENSI

Authors

  • Hafid Dian Aji Mahendra
  • Kalista Hertavianda
  • Leonardus Febrianto Wicaksono
  • Johan Wandi
  • Anggy Yuandari

Keywords:

axis, aktuator, kontroler, g-code

Abstract

Laboratorium robotika ingin membuat lengan robot sebagai salah satu sarana pendidikan. Tujuan pembuatan lengan robot yang hendak dicapai adalah lengan robot mampu melakukan gerakan menggambar bangun datar dua dimensi dengan kepresisian kurang dari 5 mm. Lengan robot ini terdiri dari lima axis yang digerakkan oleh aktuator pada setiap axisnya. Program dari PC dalam bentuk file .gcode diproses melalui pronterface. Pronterface digunakan untuk mengubah input gcode menjadi serial bytes sehingga dapat dibaca dan diproses oleh kontroler. Arduino mega 2560 digunakan sebagai kontroler untuk memerintah driver motor stepper dalam bentuk pulse dan sign. Driver motor tersebut akan menggerakkan kelima motor pada lengan robot. Pembuatan lengan robot dimulai dengan menentukan spesifikasi, merancang konsep, merancang cara kerja robot, memilih komponen, membuat desain produk, membuat produk, pengujian dan troubleshooting. Hasil yang didapatkan dari tugas akhir berupa lengan robot dengan dimensi 413 mm x 123 mm x 272 mm. Lengan robot dapat menggambar pada bidang gambar arah sumbu X dengan kepresisian sebesar 0 mm dan pada arah sumbu Y sebesar 0,5 mm. Lengan robot ini masih perlu pengembangan lebih lanjut agar proses pergerakan lengan robot dalam menggambar menggunakan g-code yang diinput secara manual dapat mengubah sebuah file gambar menjadi g-code secara otomatis.

Published

2020-09-28