PEMILIHAN AKUATOR DAN MOTOR PADA ARM ROBOT 6 AXIS PLC TRAINING UNIT

Abstract

Tujuan dari penelitian ini adalah merancang dan merealisasikan arm robot pemindah sebuah benda dengan berbasis PLC (Programable Logic Controller). Pemilihan akuator dan motor listrik adalah komponen penting sebagai penggerak arm robot 6 axis. Arm Robot ini menggunakan motor servo yang dinilai efisien dan efektif untuk menggerakkan axis-axis arm robot. Pemilihan tersebut dilakukan atas pertimbangan harga dan tentunya sistem yang dapat memperbarui arm robot yang sudah ada . Dalam perancangan konsep dibedakan menjadi 3 konsep yang terdiri dari beberapa sub fungsi yaitu motor, transmisi, material, dan gripper. Dari beberapa sub fungsi tersebut dipilah menjadi 3 konsep dan setelah itu melakukan pembobotan penilaian sesuai dengan tingkat kepentingan. Setelah itu melakukan penilaian konsep sesuai dengan kriteria penilaian yang telah dibuat. Hasil akhir dari penilaian yaitu konsep pemenang yang menentukan konsep yang akan digunakan sebagai konsep Arm Robot 6 Axis PLC Training Unit. Hasil dari konsep pemenang yaitu menggunakan motor servo sebagai penggerak tiap axis. Alasan pemilihan motor servo ini yaitu karena kecepatan putar pada motor servo dapat diatur melalui PLC. Selain itu dengan menggunakan motor servo maka kepresisian gerakan arm robot dapat mencapai 0,02 mm. Setelah itu penggunaan transmisi gear box planetary reducer ini untuk mengubah rasio pada motor sebesar 50:1. Lalu untuk material menggunakan sheet metal yang dinilai cukup kuat dan mudah dibentuk sesuai dengan bentuk yang diinginkan. Sheet metal juga dinilai lebih murah sehingga dipilihlah material sheet metal pada arm robot. Sedangkan material 3d print digunakan sebagai cover arm robot. Karena material 3d print murah dan memiliki berbagai macam warna dan juga ringan. Yang terakhir yaitu penggunaan pneumatic gripper sesuai dengan fungsi dari arm robot yaitu menjepit barang kemudian memindahkannya dari satu tempat ke tempat yang lain sesuai dengan koordinat pada program PLC.